Existem algumas teorias a respeito do surgimento do parafuso e quem seria seu inventor. Uma delas indica que o grego Arquitas de

Tarento (ou Archytas de Tarentum), que viveu por volta de 400 a.C., teria desenvolvido

um parafuso para prensas de extração de azeite de olivas e também, produção de vinho.

Arquimedes, que viveu em meados de 250 a.C. também utilizou parafusos para suas aplicações científicas, criando o princípio da rosca para utilizar em dispositivos de elevação de água para irrigação. Também, é de conhecimento que os romanos utilizavam este princípio de Arquimedes, como pivôs de portas e extração de minérios.

Instrumentos cirúrgicos datados de 79 a.C. carregam o parafuso como parte integrante de sua estrutura, assim como livros do início do século XV já descreviam suas funcionalidades. Posteriormente Johann Gutenberg utilizaria parafusos em sua impressora.

O notório Leonardo Da Vinci iniciou desenhos de máquinas para a fabricação de parafusos. Porém, foi pelas mãos do matemático francês Jacques Besson, em 1568, que finalmente foi desenvolvida uma máquina para a fabricação. Já no final do século XVII as armas de fogo já eram montadas com parafusos. Em 1797 o parafuso de fenda foi patenteado pelo britânico Henry Maudslay. No ano seguinte um dispositivo similar foi patenteado pelo americano David Wilkinson.

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